Welcome to TigerArm’s documentation!

TigerArm是一个基于ROS与MoveIt！实现的6DoF机械臂，此处是他的文档，会对其基本实现，调试方法，发展方向做一个介绍

• 编译TigerArm
  • 系统依赖
  • 安装
• 在仿真环境中运行TigerArm
  • 启动Rviz与机器人环境
  • 打开TigerArm控制节点
• 在实际机器人上运行TigerArm
  • 启动Rviz与机器人环境
  • 打开TigerArm控制节点
• 如何在TigerArm中添加新的动作
  • 设置动作经过的轨迹点
  • 注册新的键盘按键
  • 将动作加入Moveit!动作组中
• 如何高效地调试TigerArm
  • 数值化轨迹与轨迹点
  • 在Rviz中手动进行调试
  • 使用WASD进行位姿微调
  • 关于TigerArm调试的一些经验
• 如何对TigerArm进行优化
  • 多路径点规划问题
  • 时间参数化
  • 修改执行速度
  • 离线规划
• 新世纪TigerArm展望