编译TigerArm

系统依赖

TigerArm需要的依赖的ROS发行版本为如下三个版本，笔者已经在Melodic上进行过大量测试。

  • Kinetic

  • Melodic

  • Noetic

安装

首先，创建工作空间，clone源码

mkdir catkin_ws && cd catkin_ws && mkdir src && cd src
git clone https://git.scutbot.cn/ctypchen/21_tigerarm_ros.git
cd ..

下一步，你需要安装所需依赖。可以使用rosdep直接全部安装，也可以手动安装。这里提供rosdep安装方法，如果已经安装有rosdep，可以忽略前两行

sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

最后，通过catkin_make编译代码，由于使用了自定义的消息类型，需要先编译声明了该类型的package

catkin_make --pkg arm_moveit_kinematics -j4
catkin_make -j4